מילסאפ הוא גארד/פורוורד אמריקאי ששיחק בשנים האחרונות בעיקר בליגת הפיתוח וב-NBA.
הוא סטופר הגנתי ברמה הגבוהה ביותר, גם ברמה של ה-NBA. האתלטיות, הגודל, הפיזיות והרצון שלו לעצור כל מי שניצב מולו, גרמו למאמניו להציב אותו תמיד על כוכבי היריבה, גם כשמדובר בכוכבי NBA כמו ג'יימס הארדן וראסל ווסטברוק. דורג רביעי בין הסקנד-גארדים בכל ה-NBA במדד ההגנה של ESPN.
כמו כן מילסאפ הוא ריבאונדר הגנה איכותי, שבהתקפה מצטיין בחדירה לסל וביצירת מצבים (סוחט הרבה עבירות), אוהב את משחק המעבר כשהוא טס מחוף לחוף וגם יודע להוריד את השומר שלו לאזור הצבע.
מילסאפ יצא מהקולג' בעונת 2010/11 ושיחק בעיקר בליגת הפיתוח בקבוצות לוס אנג'לס, טולסה ובייקרספילד, וכן תקופה קצרה באשדוד ובפיליפינים. את עונת 2014/15 פתח בבייקרספילד מליגת הפיתוח והצטיינותו שם – 20.6 נקודות, 8.3 ריבאונדים, 5.2 אסיסטים ו-2.1 חטיפות בממוצע למשחק – סידרה לו חוזה בליגה הטובה בעולם.
בעונה וחצי האחרונות שיחק ביוטה ג'אז מה-NBA, בין היתר לצידו של אקס מכבי ג'ו אינגלס. ב-67 משחקים ביוטה העמיד מילסאפ ממוצעים של 4.2 נקודות, 2.8 ריבאונדים וחטיפה למשחק ב-16 דקות בממוצע. בעונה שעברה ב-NBA נהנה מממוצעים של 2.4 חטיפות ו-6.5 ריבאונדים בחישוב ל-40 דקות משחק.